基于ADAMS的新型工业码垛机器人动力学仿真研究
翻新时间:2014-01-26
基于ADAMS的新型工业码垛机器人动力学仿真研究
基于ADAMS的新型工业码垛机器人动力学仿真研究
1 动力学仿真分析概述
基于ADAMS码垛机器人虚拟样机中,所添加的三个力矩的参数设置如图2,图3,图4所示:
分别在常数力矩和正弦力矩的作用下,关节1处角速度,角加速度后处理结果曲线图如图5所示:
分别在常数力矩和正弦力矩的作用下,关节1所带动的齿轮的角速度,角加速度后处理结果曲线图如图6所示:
通过上述几组后处理分析结果表面,笔者所研究的课题中基于ADAMS新型工业码垛机器人虚拟样机的动力学机构能够平稳运行。
4 结论
本文利用ADAMS软件对新型工业码垛机器人虚拟样机进行动力学仿真分析,在常数力矩和正弦力矩作用下,码垛机器人均运行平稳,说明码垛机器人具有良好的动力学特性以及动态响应
能力。
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