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1.步进电机是直流电机中唯一的按由某一角度构成固定步数（步距角）来旋转的。表一中举例说明了一个基本步进电机，它包括一个转子和一个定子。这种情况下，其转子是永磁体，且其定子由永磁铁构成（磁极）。转子将运动以使得自身与激励磁场匹配。如果场磁体绕圆周依次被激发出来，转子就会被驱动来做完整的圆周运动。步进电机在控制应用上尤其有用因为控制器可以再不需要位置传感器的条件下知道电机转轴的具体位置。这是通过对它距已知的相对位置的步进数来进行简单记数得到。步距大小则是由定转子的极对数来决定，并且不存在累计误差。
2.两相电机的特殊情况是交流伺服电机。这是一种高转差率，高转矩的电机专门为控制系统而设计，且它具有比例线性的转矩——速度曲线（如表2）。如你所看到的，当其速度为零时获得最大转矩。电机运行时，其速度与负载转矩成反比；换句话说：负载越小，电机运行的越快。这与直流电机的表现很类似。表3展示了交流伺服电机的示意图。两个线圈被称为主线圈与控制线圈。主线圈与通常为120v的交流电源相连接。控制线圈由电子电路驱动，这个电路造成了控制线圈的相位或超前或滞后于主线圈，而且它还设定了能决定速度的控制线圈电压的大小。
3.本文讨论了输入为非线性时，不确定混沌系统的稳定问题。这种非线性的斜率参数是不可测量的。因此一种新的滑动功能被设计，建立了一种自适应滑模控制器，使得系统的轨迹在有限的时间内收敛于滑动面，理论上证明了有限时间的可达性。使用虚拟状态反馈控制技术，通过线性矩阵不等式导出滑动模态动力学渐近稳定性的充分条件（LMI）。然后将结果扩展到具有干扰和自适应滑模的不确定混沌系统，H∞控制器被设计。最后，提出了一个模拟实例来展示所提出的方法的有效性和优点。
4. 从上述结果可以看出，Riccati方程或LMI的解决方案强烈依赖于Lipschitz常数，但是当Lipschitz常数变大时，大多数出现的结果是不可行的。为了扩大非线性系统的吸引力领域，提出了单侧Lipschitz条件。单侧Lipschitz常数明显小于Lipschitz常数，这使得它更适合于估计非线性部分的影响。单侧Lipschitz条件被表达为Lipschitz条件的延伸，并且它是不保守的。
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