机械手臂论文

目 录
目 录............................................................................................................................................... I
摘要................................................................................................................................................... I
ABSTRACT ..................................................................................................................................... II
前言................................................................................................................................................... 1
第1 章 YL335A 自动化生产线实训考核装备概述 ...................................................................... 0
1.1 YL-335A 的基本组成................................................................................................................ 0
1.2 YL-335A 的基本功能 ....................................................................................................... 1
1.3 YL-335A 的特点和实训项目 ............................................................................................ 1
第二章 输送单元的结构与控制 ..................................................................................................... 3
2.1 输送单元的功能和结构 ................................................................................................... 3
2.1.1 抓取机械手装置 ......................................................................................... 3
2.1.2 步进电机传动组件 ........................................................................................ 4
2.1.3 按钮/指示灯模块 ....................................................................................... 6
2.1.3 气动控制回路 ............................................................................................... 7
2.2 输送单元的PLC 控制 ....................................................................................................... 8
2.2.1 PLC 的选型和I/O 接线 ............................................................................... 8
2.2.2 输送单元的控制要求 .................................................................................... 13
2.2.3 输送单元的步进电机及其驱动器 ............................................................. 13
2.2.4 S7-200 PLC 的脉冲输出功能 .................................................................... 16
2.2.5 使用位控向导编程 ................................................................................... 18
第三章 传输单元PLC 程序 ......................................................................................................... 26
3.1 传输站流程图 .................................................................................................................. 26
3.2 传输站PLC 程序 ............................................................................................................. 28
3.2.1 启动停止子程序 .......................................................................................... 28
3.2.2 复位之程序 ................................................................................................. 28
3.2.3 位置控制子程序 ......................................................................................... 28
3.2.4 手爪控制子程序 ......................................................................................... 29
3.3 全部程序 ......................................................................................................................... 29
总结词............................................................................................................................................. 35
致 谢词............................................................................................................................................. 36
参考文献......................................................................................................................................... 37