电气自动化专业毕业设计论文-基于PLC机械手控制设计

毕 业 论 文

中文题目

英文题目 基于PLC机械手控制设计

based on PLC

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所学专业 电气自动化

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日 期

Manipulator control design

目 录

摘要 .............................................................................................................................. I ABSTRACT ................................................................................................................. II

一、设计任务书 ........................................................................................................... 1

（一）机械手的控制要求 ........................................................................................ 1

（二）机械手的的操作功能 ..................................................................................... 1

（三）设计要求 ...................................................................................................... 2

二、控制要求 ............................................................................................................... 3

（一）控制对象介绍 ................................................................................................ 3 （二）控制原理 ....................................................................................................... 4

（三）机械手系统过程示意图 ................................................................................. 4

（四）控制要求 ....................................................................................................... 4

三、整体设计 ............................................................................................................... 5

（一）PLC的特点 .................................................................................................. 5

（二）PLC的结构和工作原理 ................................................................................. 5

（三）PLC与其他工业控制的比较 ......................................................................... 6

（四）FX 系列PLC的特点 .................................................................................... 8

（五）PLC机型的选择 ........................................................................................... 9

（六）开关量输入/输出模块的选择 ......................................................................... 9

（七）开关的选择 ................................................................................................... 9

（八）熔断器的选择 .............................................................................................. 10

（九）继电器的选择 .............................................................................................. 10

四、PLC外部分配 ..................................................................................................... 11

（一）I/O地址表 ................................................................................................... 11

（二）PLC外部接线图 ......................................................................................... 12

（三）机械动作过程实现 ...................................................................................... 13

（四）回原位程序 ................................................................................................. 14

（五）手动单步操作程序 ...................................................................................... 14

（六）自动操作程序 .............................................................................................. 15

五、机械手编程设计 .................................................................................................. 16

（一）软件简介 ..................................................................................................... 16

（二）用GPP编写梯形图 .................................................................................... 16

（三）传输、调试 ................................................................................................. 19

（四）机械手源程序 .............................................................................................. 19 （五）程序语句表 .................................................................................................. 19

六、调试结果分析 ...................................................................................................... 33

参考文献 .................................................................................................................... 34

谢辞 ........................................................................................................................... 35

附录 ........................................................................................................................... 36