四翼飞行器结构和原理
上传者:杜云飞|上传时间:2015-05-05|密次下载
四翼飞行器结构和原理
四旋翼飞行器结构和原理
1.结构形式
旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向,四个旋翼处于同一高度平面,且四个旋
翼的结构和半径都相同,四个电机对称的安装在飞行器的支架端,支架中间空间安放飞行控
制计算机和外部设备。结构形式如图 1.1 所示。
2.工作原理
四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速,实现升力的变化,从而控制飞
行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机,但只有四个输入力,同时
却有六个状态输出,所以它又是一种欠驱动系统。
四旋翼飞行器的电机 1 和电机 3 逆时针旋转的同时,电机 2 和电机 4 顺时针旋转,
因此当飞行器平衡飞行时,陀螺效应和空气动力扭矩效应均被抵消。
在上图中,电机 1 和电机 3 作逆时针旋转,电机 2 和电机 4 作顺时针旋转,规定沿 x
轴正方向运动称为向前运动,箭头在旋翼的运动平面上方表示此电机转速提高,在下方表示
此电机转速下降。
(1)垂直运动:同时增加四个电机的输出功率,旋翼转速增加使得总的拉力增大,当总拉
力足以克服整机的重量时,四旋翼飞行器便离地垂直上升;反之,同时减小四个电机的输出
功率,四旋翼飞行器则垂直下降,直至平衡落地,实现了沿 z 轴的垂直运动。当外界扰动
量为零时,在旋翼产生的升力等于飞行器的自重时,飞行器便保持悬停状态。
(2)俯仰运动:在图(b)中,电机 1 的转速上升,电机 3 的转速下降(改变量大小应相
下载文档
热门试卷
- 2016年四川省内江市中考化学试卷
- 广西钦州市高新区2017届高三11月月考政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高一上学期期中考试政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高二上学期期中考试政治试卷
- 辽宁省铁岭市协作体2017届高三上学期第三次联考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2017届高三11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
- 山东省滨州市三校2017届第一学期阶段测试初三英语试题
- 四川省成都七中2017届高三一诊模拟考试文科综合试卷
- 2017届普通高等学校招生全国统一考试模拟试题(附答案)
- 重庆市永川中学高2017级上期12月月考语文试题
- 江西宜春三中2017届高三第一学期第二次月考文科综合试题
- 内蒙古赤峰二中2017届高三上学期第三次月考英语试题
- 2017年六年级(上)数学期末考试卷
- 2017人教版小学英语三年级上期末笔试题
- 江苏省常州西藏民族中学2016-2017学年九年级思想品德第一学期第二次阶段测试试卷
- 重庆市九龙坡区七校2016-2017学年上期八年级素质测查(二)语文学科试题卷
- 江苏省无锡市钱桥中学2016年12月八年级语文阶段性测试卷
- 江苏省无锡市钱桥中学2016-2017学年七年级英语12月阶段检测试卷
- 山东省邹城市第八中学2016-2017学年八年级12月物理第4章试题(无答案)
- 【人教版】河北省2015-2016学年度九年级上期末语文试题卷(附答案)
- 四川省简阳市阳安中学2016年12月高二月考英语试卷
- 四川省成都龙泉中学高三上学期2016年12月月考试题文科综合能力测试
- 安徽省滁州中学2016—2017学年度第一学期12月月考高三英语试卷
- 山东省武城县第二中学2016.12高一年级上学期第二次月考历史试题(必修一第四、五单元)
- 福建省四地六校联考2016-2017学年上学期第三次月考高三化学试卷
- 甘肃省武威第二十三中学2016—2017学年度八年级第一学期12月月考生物试卷
网友关注
- 第_3_章微积分问题的计算机求解
- 《应用语言学》总论
- 统计学第一章 总论20 ppt课件
- 2015年福建漳州教师招聘考试《教育学》复习提纲二十一
- 微积分史话
- 2015年福建漳州教师招聘考试《教育学》复习提纲二十五
- 2015年福建漳州教师招聘考试《教育学》复习提纲二十四
- 学文中医综合笔记---生物化学篇
- 实验8
- 2015年福建漳州教师招聘考试《教育学》复习提纲二十九
- 锦州医学院生物化学教授教化计划
- 统计学第一章 总论213 ppt课件
- 于良士中医综合笔记---生物化学篇
- 太赫兹在化学和生物学中的机遇
- [doc] 西方语言学流派研究之启示
- 2015年福建漳州教师招聘考试《教育学》复习提纲二十六
- 统计学第1章 总论 ppt课件
- 中学生物学实验
- 2015年福建漳州教师招聘考试《教育学》复习提纲二十七
- 常见细菌及真菌生物学特点及所致疾病
- 微积分长大简史(二)53036[资料]
- 独立学院非统计学专业《统计学》课程教学改革研究
- 对外汉语教授教化语法系统[优质文档]
- .认知语言学与生成语言学之宏观比较
- 《中学教育学》中学教育学的性质和范围
- 中学教育学
- 2015年福建漳州教师招聘考试《教育学》复习提纲二十二
- .现代语言学的发展历程与前景展望
- 2015年福建漳州教师招聘考试《教育学》复习提纲二十八
- 实验五六
网友关注视频
- 二次函数求实际问题中的最值_第一课时(特等奖)(冀教版九年级下册)_T144339
- 沪教版牛津小学英语(深圳用) 四年级下册 Unit 3
- 《空中课堂》二年级下册 数学第一单元第1课时
- 河南省名校课堂七年级下册英语第一课(2020年2月10日)
- 二年级下册数学第二课
- 【部编】人教版语文七年级下册《过松源晨炊漆公店(其五)》优质课教学视频+PPT课件+教案,辽宁省
- 外研版英语七年级下册module3 unit1第二课时
- 七年级英语下册 上海牛津版 Unit5
- 外研版英语三起5年级下册(14版)Module3 Unit2
- 沪教版牛津小学英语(深圳用) 四年级下册 Unit 8
- 人教版二年级下册数学
- 【部编】人教版语文七年级下册《泊秦淮》优质课教学视频+PPT课件+教案,天津市
- 六年级英语下册上海牛津版教材讲解 U1单词
- 苏科版数学 八年级下册 第八章第二节 可能性的大小
- 七年级英语下册 上海牛津版 Unit3
- 沪教版八年级下册数学练习册21.3(2)分式方程P15
- 北师大版数学 四年级下册 第三单元 第二节 小数点搬家
- 第五单元 民族艺术的瑰宝_15. 多姿多彩的民族服饰_第二课时(市一等奖)(岭南版六年级上册)_T129830
- 【部编】人教版语文七年级下册《老山界》优质课教学视频+PPT课件+教案,安徽省
- 沪教版牛津小学英语(深圳用) 六年级下册 Unit 7
- 外研版英语三起5年级下册(14版)Module3 Unit1
- 8 随形想象_第一课时(二等奖)(沪教版二年级上册)_T3786594
- 沪教版牛津小学英语(深圳用) 五年级下册 Unit 12
- 北师大版八年级物理下册 第六章 常见的光学仪器(二)探究凸透镜成像的规律
- 【部编】人教版语文七年级下册《逢入京使》优质课教学视频+PPT课件+教案,安徽省
- 外研版英语三起6年级下册(14版)Module3 Unit1
- 第4章 幂函数、指数函数和对数函数(下)_六 指数方程和对数方程_4.7 简单的指数方程_第一课时(沪教版高一下册)_T1566237
- 化学九年级下册全册同步 人教版 第25集 生活中常见的盐(二)
- 沪教版牛津小学英语(深圳用) 五年级下册 Unit 10
- 外研版英语七年级下册module3 unit2第二课时
精品推荐
- 2016-2017学年高一语文人教版必修一+模块学业水平检测试题(含答案)
- 广西钦州市高新区2017届高三11月月考政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高一上学期期中考试政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高二上学期期中考试政治试卷
- 辽宁省铁岭市协作体2017届高三上学期第三次联考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2017届高三11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
分类导航
- 互联网
- 电脑基础知识
- 计算机软件及应用
- 计算机硬件及网络
- 计算机应用/办公自动化
- .NET
- 数据结构与算法
- Java
- SEO
- C/C++资料
- linux/Unix相关
- 手机开发
- UML理论/建模
- 并行计算/云计算
- 嵌入式开发
- windows相关
- 软件工程
- 管理信息系统
- 开发文档
- 图形图像
- 网络与通信
- 网络信息安全
- 电子支付
- Labview
- matlab
- 网络资源
- Python
- Delphi/Perl
- 评测
- Flash/Flex
- CSS/Script
- 计算机原理
- PHP资料
- 数据挖掘与模式识别
- Web服务
- 数据库
- Visual Basic
- 电子商务
- 服务器
- 搜索引擎优化
- 存储
- 架构
- 行业软件
- 人工智能
- 计算机辅助设计
- 多媒体
- 软件测试
- 计算机硬件与维护
- 网站策划/UE
- 网页设计/UI
- 网吧管理