毕业设计80624760
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毕业设计80624760
工业机器人末端夹持器设计
1 工业机器人背景与发展趋势
工业机器人是一种高自动化的机电一体化设备，具有很高的技术附加值。在
大规模工业制造过程中，工业机器人是不可缺少的自动化装备。目前国内大型加
工制造企业对工业机器人的需求在日益增加。
机器人广泛应用于各行各业。主要进行焊接、装配、搬运、加工、喷涂、码
垛等复杂作业。由于机器人及自动化成套装备对提高制造业自动化水平，提高产
品质量和生产效率、增强企业市场竞争力、改善劳动条件等起到了重大的作用，
加之成本大幅度降低和性能的迅速提高，其增长速度较快。
以机器人为核心的自动化生产线适应了现代制造业多品种、少批量的柔性
生产发展方向，具有广阔的市场发展前景和强劲生命力，已开发出多种面向汽车、
电气机械等行业的自动化成套装备和生产线产品。在发达国家，机器人自动化生
产线已形成一个巨大的产业，像国际上著名公司ABB、Comau、KUKA、BOSCH、NDC、
SWISSLOG、村田等都是机器人自动化生产线及物流与仓储自动化设备的集成供应
商。
机器人涉及到机械、电子、控制、计算机、人工智能、传感器、通讯与网络
等多个学科和领域，是多种高新技术发展成果的综合集成。因此它的发展与上述
学科发展密切相关。机器人在制造业的应用范围越来越广阔，其标准化、模块化、
网络化和智能化的程度也越来越高，功能越来越强，并向着成套技术和装备的方
向发展。机器人应用从传统制造业向非制造业转变，向以人为中心的个人化和微
小型
方向发展，并将服务于人类活动的各个领域。
我国的机器人研究开发工作始于20 世纪70 年代初，到现在已经历了30 年
的历程。前10 年处于研究单位自行开展研究工作状态，发展比较缓慢。1985 年
后开始列入国家有关计划，发展比较快。在机器人基础技术方面：诸如机器人机
构的运动学、动力学分析与综合研究，机器人运动的控制算法及机器人编程语言
的研究，机器人内外部传感器的研究与开发，具有多传感器控制系统的研究，离
线编程技术、遥控机器人的控制技术等均取得长足进展，并在实际工作中得到应
用。
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