搬运机器人综述Word

　　AGV 搬运机器人

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　　AGV概念 美国物流协会定义：装备有电磁或光学导引装置，能按照 预先规定的导引路线行驶，具有运行，停止，安全保护及 各种移载功能的小车。 我国国家标准：装有自动导引装置，能按照预先规定的路 径行驶，具有编程，停车选择，安全保护及各种移载功能 的搬运小车。

　　AGV可同时运行多个，组成柔性化的自动搬运系统。

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　　智能AGV

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　　AGV的发展史 第一台：无人驾驶卡车，由Barret公司设计，后来改名为 AGV,可充电的无人驾驶小车，行走路线可由电脑设置， 而且可随时更改， 1954年，英国最早研制出电磁感应引导的AGV小车。 1960年开始，欧洲开始使用多种型号的无人搬运车，运 用于各大仓库的物料搬运。 1990年，生产AGV的厂家达到47家，AGV广泛应用于汽 车制造，机械，电子，化工，医药，印刷，仓储，运输业 和商业等领域。

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　　AGV的组成部分 车体。由车架，减速器，电机，车轮等组成，车架需要有 足够的刚性，常为焊接刚结构。车身采用铝合金，重量轻， 耐腐蚀，美观大方。 蓄电池与充电装置。直流工业蓄电池，一次充电可满载工 作48小时。米克力美-研发 驱动装置。由车轮，减速器，制动器，电机及速度控制器 等部分组成，由计算机或人控制，速度可调节，高速，中 速和低速。最小转弯半径可达25厘米，高精确。

　　转向装置。铰轴转向式三轮车型，差速转向式四轮车型， 全轮转向式四轮车型。

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　　铰轴转向式三轮车型。差速转向式四轮车型

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　　全轮转向式四轮车型

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　　控制系统 车上控制器和地面控制器，由计算机控制并联系。 控制台与AGV间可采用定点光导通讯和无线局域网通讯两 种通讯方式。 采用无线通讯方式时，控制台和AGV构成 无线局域网通讯网，控制台和AGV在网络协议支持下交换 信息。 AGV充电可采用再现自动快速充电方式。

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　　移载装置 用来装卸货物，接受和卸下载荷。分为主动装卸和被动装 卸两种。 安全装置 自动避障系统，传感器。锥形检测范围，一旦检测到前方 有障碍物，便会分段减速直至停止，减少安全事故的发生。

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　　AGV特点 准时化

　　柔性化 安全性能高 机电一体化 高效运行速度

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　　AGV的分类 按照导引原理 固定路径：事先规划好的运行路线，AGV沿着路线运行， 并完成一系列搬运作业。 自由路径：事先没有固定好的运行路径，AGV中央控制计 算机会自动运算得出最优路线，然后运行，完成各项搬运 任务。能自动识别场景，构建地图，每分钟记

　　忆几万个 2D坐标，识别精度高，运行效率也高。

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　　按用途分类 无人搬运车:主要用于工厂或仓库的搬运作业，用人力或 自动装货，运输到指定地点，人力卸货或者自动卸货，从 而完成搬运作业。 无人牵引小车：仅提供牵引动力，当到达目的地后，自动 与载货平板车脱离。 无人叉车： 功能与机械师叉车类似，只是工作过程中没 有人力控制，都是自动完成搬运作业。

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　　AGV组成结构图

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　　与传统搬运车相比 AGV智能小车采用安卓系统，方便操作，使用人员无需培 训，一般来说会玩手机都会操作AGV。 减轻了劳动强度，降低了危险性，提高了生产效率。 运用于各大行业中，如车站，码头，机场，工厂，仓库， 医院，酒店等，AGV智能搬运小车都以其高自动化，智能 化，柔性化的特点发挥着重要作用。

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　　AGV技术研究表现 1,路径的设定更加灵活，简单易行，对环境的适应能力 强。 2,精确地实时监测位置和方位，提高引导性能。 3,自动避障系统，智能化高。 4,更强的通信功能，不完全依赖于中央计算机。

　　5,多辆AGV可同时协调工作。

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　　AGV应用实例 仓储业：仓储业是AGV最早应用的场所。1954年世界上 首台AGV在美国的South Carolina州的Mercury Motor Freight公司的仓库内投入运营，用于实现出入库货物的自 动搬运。目前世界上约有2万台各种各样AGV运行在2100 座大大小小仓库中。海尔集团于2000年投产运行的开发 区立体仓库中，9台AGV组成了一个柔性的库内自动搬运 系统，成功地完成了每天23400的出入库货物和零部件的 搬运任务。

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　　制造业 AGV在制造业的生产线中大显身手，高效、准确、灵活地 完成物料的搬运任务。1974年瑞典的Volvo Kalmar轿车装 配厂为了提高运输系统的灵活性，采用基于AGVS为载运 工具的自动轿车装配线，该装配线由多台可装载轿车车体 的AGVS组成，采用该装配线后，装配时间减少了20%, 装配故障减小39%,投资回收时间减小57%,劳动力减小 了5%。目前，AGV在世界的主要汽车厂，如通用、丰田、 克莱斯勒、大众等汽车厂的制造和装配线上得到了普遍应 用。近年来，作为CIMS的基础搬运工具，AGV的应用深 入到机械加工、家电生产、微电子制造、卷烟等多个行业， 生产加工领域成为AGV应用最广泛的领域。Page 17

　　其他行业 在邮局、图书馆、码头和机场等场合，物品的运送存在着 作业量变化大，动态性强，作业流程经常调整，以及搬运 作业过程单一等特点，AGV的并行作业、自动化、智能化 和柔性化的特性能够很好的满足上式场合的搬运要求。瑞 典

　　于1983年在大斯得哥尔摩邮局、日本于1988年在东京 多摩邮局、中国在1990年于上海邮政枢纽开始使用AGV, 完成邮品的搬运工作。在荷兰鹿特丹港口，50辆称为 “yard tractors”的AGV完成集装箱从船边运送到几百码 以外的仓库这一重复性工作。

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　　危险行业 在军事上，以AGV的自动驾驶为基础集成其他探测和拆卸 设备，可用于战场排雷和阵地侦察，英国军方正在研制的 MINDER Recce是一辆侦察车，具有地雷探测、销毁及航 路验证能力的自动型侦察车。在钢铁厂，AGV用于炉料运 送，减轻了工人的劳动强度。在核电站和利用核辐射进行 保鲜储存的场所，AGV用于物品的运送，避免了危险的辐 射。在胶卷和胶片仓库，AGV可以在黑暗的环境中，准确 可靠的运送物料和半成品。

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　　化工行业 对于搬运作业有清洁、安全、无排放污染等特殊要求的烟 草、医药、食品、化工等行业中，AGV的应用也受到重视。 在国内的许多卷烟企业，如青岛颐中集团、玉溪红塔集团、 红河卷烟厂、淮阴卷烟厂，应用激光引导式AGV完成托盘 货物的搬运工作。

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　　汽车行业 磁传感器是传感器产品的一个重要组成部分，已经广泛地 应用在航天、汽车、工业、消费等许多领域。据施云波介 绍，汽车领域占据了磁传感应用市场大约70%以上的份额。 它在汽车中主要被用于车速、倾角、角度、距离、接近、 位置等参数检测以及导航、定位等方面的应用，比如车速 测量、踏板位置、变速箱位置、电机旋转、助力扭矩测量、 曲轴位置、倾角测量、电子导航、防抱死检测、泊车定位 等等。

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　　行业弊端 将AGV小车应用于汽车或发动机装配线中，取代传统装配 模式，能在一定程度上提高整个生产线的自动化水平，降 低操作工人的劳动强度;可适应将来的装配系统的场地变 化。在国外，尤其是在发动机制造行业，此类应用也不在 少数。但在该模式中，AGV工艺路径过于单一(单一的行 驶环路，装配工位几乎完全固定),忽略了AGV系统优化 调度的作用，几乎将AGV当成了顺序移动的输送机。因此， 这样的应用模式只是AGV的一种简单应用。

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　　国外现状 在国外，汽车行业对AGV的应用十分普遍成熟，1998年， 仅通用汽车公司一家就拥有AGV 3000多台，但它们的主 要功能是：结合立体仓库实现对汽车装配所需材料的自动 运输或工作在恶劣环境中(喷涂生产线，焊接生产线)。 AGV在装配线中实现物料搬运的典型流程。 当然，基于 上述流程，AGV行驶的路径和距离要比装配线的单环路 (或简单路径)复杂得多，长得多;上位控制系统为提高多台 AGV的协同运输作业效率和

　　路径交通管理，所采用的控制 策略也要比单环路或简单路径复杂。

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　　AGV优势概述 高智能，高自动化，由计算机，电控设备，电磁感应，激 光反射板等控制。 改善物流管理，AGV系统内在的控制系统，能让货物的摆 放更加整洁精确，同时使车间更加有条不紊。 成本低，AGV的资金投入是短期的，而员工的工资是长期 的，还会随着时代的发展而增加。 特殊工作环境，有些危险的工作环境不方便工人进入， AGV可不受这些影响搬运工作。

　　安全性，无人驾驶，自动避障系统，可提前感知前方障碍 物并分段减速直至停止。 美观，铝合金外观，重量轻，美观大方，提高企业形象。Page 24

　　AGV前景 对AGV行驶区域的环境进行场景识别，地图构建，实现智 能行驶，搬运工作，这是一种巨大潜力的导引技术，此项 技术已被少数国家的军方采用，将其应用到AGV上还只停 留在研究中，可以想象，图像识别技术和激光导引技术相 结合会使AGV更加完美，而米克力美就做到了这一点，强 大的研发团队，不懈的努力以及持久的创新精神，让AGV 的功能越来越完美，应用越来越广泛。

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　　AGV概述 米-克-力-美-制-造

　　Mircolomay Technology

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