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密集高层建筑群引起软土……（原论文标题，三号黑体居中） 矿业工程学院采矿工程专业 裴松（学院专业和姓名，五号楷体居中）

指导教师 李某某（指导教师姓名，五号楷体居中）

摘要：这里写摘要………………（摘要为必有内容，五号仿宋）

关键词：这里写关键词；关键词（关键词为必有内容，五号仿宋，用“；”分隔） （精简版需要对划分章节）

1 引言（一级标题，黑体小四号，段前空0.5行）

（正文首行缩进2个字符，宋体五号字，行间距20磅，英文、数字、符号等使用Times New Roman字体，公式使用公式编辑器编辑）

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。

2 系统总体结构设计

2.1 设计构想（二级标题，黑体五号）

2.1.1设计构想（三级标题，宋体五号）

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式。如图1所示。（图片内容必须清晰，使用序号标注，加图注，居中显示，图片文字环绕使用嵌入型，单倍行间距，段前段后0.5行）

图1 系统结构图（图注在图下方，使用宋体小五号字体，段后0.5行）

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。如表1所示。

表1 手机按键对应四旋翼动作表（表注在表上方，使用宋体小五号字体，段前段后0.5行）

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（表格使用三线式，线宽0.5磅，顶线宽1磅，底线宽1磅，表后的段落文本段前间距0.5行）本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。如表1所示。

3 手机控制

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。如表2所示。

表2 手机按键双音多频频率表

（公式，表格等不得采取如上这种截图形式）

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。如图2所示。

图2 手机控制原理图

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。

4 四旋翼飞行器的数学模型

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设

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计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。定义如下：

22?U2?F4?F2?kt(?4??2)?22?U3?F3?F1?kt(?3??1)

?2222?U4?F2?F4?F3?F1?kd(?1??2??3??4)（1）

（在文中被引用的公式使用阿拉伯数字编号，不被引用的公式不编号。编号放置在公式 右侧，右对齐，公式居中。）

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制，见（1）式。得到如下模型：

??(sin?sin??cos?sin cos?)U1mx??

????y?(?cos?sin??sin?sin cos?)U1m（2） ????cos?cos U1m?gz??????[lU? ???(Iy?Iz)]Ix2????[lU????? ?(Iz?Ix)]Iy3?? ?(I?I)]????[U4??xyz??

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。

5 模糊PI控制器的设计

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。

6 系统仿真及测试

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。

6.1模糊PI控制器控制效果仿真

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。

6.2手机控制测试

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。

7 结论

本文提出了一种利用手机控制四旋翼飞行器姿态的方式，通过音频解码、姿态建模、设计模糊PI控制器的方式实现了手机对四旋翼姿态的实时控制。

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参考文献

[1] 崔超雄, 段中兴, 霍雅婷等. 基于DTMF和GSM的远程监测报警系统研究与实现[J]. 现代电子技术, 2010, 33(3):71-75.

[2] 赵明富. 基于GSM/GPRS的变电站遥控系统[J]. 电力自动化设备, 2005, 25(8):81-83.

[3] J. Li, Y. Li. Dynamic Analysis and PID Control for a Quadrotor .International Conference on Mechatronics and Automation,2011:573-578.

[4] P. Kerrow. Modelling the Draganflayer four-rotor helicopter. International Conference on Robotics & Automation, 2004:3596-3601.

注：只将毕业设计（论文）的主体部分压缩成小论文形式，参考文献部分适当删减，翻译部分、设计图纸、专题部分等不应压缩在其中。字数应控制在3000字左右。

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