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[doc格式] 一种采摘机器人位置传感器的设计

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一种采摘机器人位置传感器的设计

2O08 年12 月
 第22 卷第4 期
 Dec.2008
 Vo1.22NO.4
 一
 种采摘机器人位置传感器的设计
 宋婷
 (胜利油田高培中心党校电气工程教研室.山东东营257000)
 [摘要]针对采摘机器人末端操作器对目标果实的 f.o-:问题,提出了利
用集成锁相环路解码器LM567 与红外线光
 电开关相结合实现对作业对象的精确定位的方法,通过对传感器工
作原理的分析和仿真试验,验证了对作业对象进行定位的
 可行性.
 [关键词]采摘机器人;位置传感器;光电开关;集成锁相环路解码器
 [ 中 图 分 类 号 ]TP242[ 文 献 标 识 码 3A[ 文 章 编
号]1673—5935(2008)04—0016-03
 机器人手爪在抓取物体前.需要知道物体的形状特征,
 先进行可抓取性判别,才能进行自主操作|l].农业机器人
 在采摘作业中,采用视觉传感器采集目标果实图像,经图像

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