基于OpenCV的CCD摄像机标定方法_雷铭哲_孙少杰_陈晋良_陶磊_魏坤
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基于OpenCV的CCD摄像机标定方法_雷铭哲_孙少杰_陈晋良_陶磊_魏坤
机器人;视觉;控制
Vol.39,Supplement
Jul,2014
1002-0640增刊-0049-03文章编号:(2014)
火力与指挥控制
FireControl&CommandControl第39卷增刊
基于OpenCV的CCD摄像机标定方法
雷铭哲1,孙少杰2,陈晋良1,陶
磊1,魏坤1
(1.北方自动控制技术研究所,)太原030006;2.海军潜艇学院,山东青岛266042
计算机视觉在工业,农业,军事,交通等领域都有着广泛应用。摄像机标定是视觉系统的重要环节,也是摘要:
研究的关键领域。以摄像机标定技术为研究对象,选取针孔成像模型,简述了世界坐标系、摄像机坐标系和图像坐标系及其相互间的位置关系,对标定过程进行了深入研究。特别地,为提高标定精度,充分考虑了透镜径向和切向畸变影响及其求解方法,制作了棋盘格平面标定模板,基于开放计算机视觉函数库(OpenCV)实现了摄像机标定。该标定算法能够充分发挥OpenCV函数库功能,对于图像处理与计算机视觉方面的应用设计具有实用价值。实验结果表明该方法取得了较高精度,能够满足视觉检测或其他计算机视觉系统的应用需要。
关键词:针孔模型,摄像机标定,透镜畸变,OpenCV中图分类号:S219
文献标识码:A
MethodofCCDCameraCalibrationBasedOnOpenCV
LEIMing-zhe1,SUNShao-jie2,CHENJin-liang1,TAOLei1,WEIKun1
(1.NorthAutomationControlTechnologyInstitute,Taiyuan030006,China;
2.NavySubmarineAcademy,)Qingdao266042,China
Computervisionhasbeenwidelyusedinindustry,agriculture,military,transportationareaAbstract:
andsoon.Cameracalibrationisveryimportantandalsothekeyresearchfieldofvisionsystem.ThispapermainlyresearchesonthemethodofCCDcameracalibration,thepin-holemodelhasbeenintroducedandappliedinprocessofcalibration.Specially,inordertoimprovetheaccuracy,bothradialandtangentiallensdistortionhavebeentakenintoaccountduringtheimplementofcalibrationbasedonOpenCV.Thiskindofarithmetichaspracticalvalueontheapplicationdesignofimageprocessingandcomputervision,andexperimentresultsshowgoodprecision,whichcanmeettheapplicationneedofvisualinspectionorothervisionsystemswell.
pin-holemodel,cameracalibration,lensdistortion,OpenCVKeywords:
引言
摄像机标定是计算机视觉系统的前提和基础,其目的是
1摄像机模型
本文选取摄像机模型中常用的针孔模型[2-3],分别建立,摄像机坐标系(OcXcYcZ))三维世界坐标系(OwXwYwZwc及图像平面坐标系(O1xy如下页图1所示。)
其中摄像机坐标系原点Oc为摄像机光心,Zc轴与光轴重合且与图像平面垂直,图像坐标系原OcO1为摄像机焦距f。点O1为光轴与图像平面的交点,x,y轴分别平行于摄像机坐标系Xc、(Xw,设世界坐标系中物点P的三维坐标为Yc轴。Yw,,它在理想的针孔成像模型下图像坐标为P(Xu,,但由))YuZw
于透镜畸变引起偏离[4-5],其实际图像坐标为P(Xd,)。图像Yd
确定摄像机内部的几何和光学特性(内部参数)以及摄像机
[1]
。考虑到摄像机标定在三维世界中的坐标关系(外部系数)
学术界近年来进行了广泛在理论和实践应用中的重要价值,的研究。
摄像机标定方法可以分为线性标定和非线性标定,前者简单快速,精度低,不考虑镜头畸变;后者由于引入畸变参数而使精度提高,但计算繁琐,速度慢,对初值选择和噪声敏感。本文将两者结合起来,采用由粗到精策略,以实现精确标定。
收稿日期:2013-09-20修回日期:2013-11-10
作者简介:雷铭哲(1977-),男,湖北咸宁人,硕士。研究方向:故障诊断系统。
·49·
机器人;视觉;控制
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可用两种方坐标系是存储在计算机中的数字图像的坐标系,
法表示,一种以像素为单位,坐标系原点O位于图像左上角;另一种以物理单位(如mm)表示,其原点位于O1,x、y轴分别与u、v轴平行。
可得
Zcm=HM
2014年增刊
)(6
TT
其中,[uv1][XcYc1]=λM[Rx,,[h1h2h3]m=M=H=
,称为透视投影矩阵,λ为比例系数。从而得到:RyT]
(7)
由旋转矩阵的正交性,每幅图像有两个对内参数矩阵的约束条件:
(8)
图1摄像机模型各坐标系示意图
根据上述模型,将空间任意一点P变换到图像平面像素坐标系的过程可由以下步骤实现:
1)世界坐标系到摄像机坐标系的变换:
(1)
其中,R为旋转矩阵,T为平移向量。2)针孔模型下理想透视投影变换:
利用空间中某一点和其相应成像点的对应关系,可求解得投影矩阵H。根据文献[8],为求得H的唯一解并提高解的精度,通常所采用的点数远大于3。求得H之后,利用上述约束条件及内外参数矩阵之间的特定关系,即可求出摄像机内部参数矩阵M1,继而根据M1确定相对于每幅图像的各个外参数。考虑到畸变模型的非线性特点,可将线性解作为初始值,利用LM最小二乘法使形如式(9)的目标函数达到最小值来优化标定结果[9]。
(9)
(2)
赞=赞,赞)其中,(u为标定板上第j个点在第i幅图像上的经mv(5)计过径向畸变校正的投影点,Ti初始值可以设为式A,Ri,算得到的内外参数矩阵。
3)考虑透镜的畸变,从理想成像平面到实际成像平面的坐标转换为:
(3)
式中,k2为径向畸变系数,p1、p2为切向畸变系数,k1、ρ=X+Y。
2
2d
2d
3标定实验及结果
镜头焦距本文实验用摄像机镜头和传感器物理参数为:CCD传感器晶片尺寸为8.8mm×6.6mm,图像分辨f=35mm,
率为1360×1024。制作一张11×7的棋盘格平面作为标定模板,其中每个正方格的边长均为100mm。实验中将模板平面放在摄像头的视野中,在自然光条件下拍摄,不断调整平
(4)
面模板的角度和位置,共采集12幅图像。摄像头采集到的标定图片如图2所示。
)实际图像坐标系到计算机图像坐标系的变换:4
)其中,(u0,为计算机图像主点(摄像机光轴与图像平v0
面交点)的坐标,(pix-sy为图像平面单位距离的像素数sx、els/mm)。
根据各坐标系之间的对应关系,综合可得点P由世界坐标系到图像像素坐标系的转换关系,写成齐次方程形式为
(5)
其中,fy=f/dy,γ为两坐标轴间的倾斜因子fx=f/dx,
[6]
,M1
图2摄像机采集的标定图片
图像采集完成后,用于标定的图片以BMP格式存储在讨算机中。计算机执行标定程序,读入图像数据,分别对摄像头采集到的图像检测角点坐标,然后利用前文所述方法求解投影矩阵、内部参数矩阵和外部参数矩阵。标定流程如下页图3所示。
12张棋盘格模板相对于摄像机的三维位置如下页图
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故完全由αx、αy、u0、v0决定,因其只与摄像机内部结构有关,称为摄像机内部参数,M2完全由摄像机相对于世界坐标系称为摄像机外部参数的方位决定,
[7]
0=(000)。,
T
2摄像机模型参数的求解
则根据式(5)设定标板放在世界坐标系Zw=0的平面内,
·50·
机器人;视觉;控制
等:基于OpenCV的CCD摄像机标定方法雷铭哲,
其中(OcXcYcZ)所示,c为摄像机坐标系。对图像进行重投影定标,求得平均误差为0.34662像素,达到亚像素级精度,能够满足实际应用的需求。
4结束语
本文实现了基于OpenCV的摄像机标定,综合线性和非
线性方法,采用由粗到精策略,考虑了各种畸变,实验结果表明,标定结果能够满足实际应用的精度需求。相对Matlab标定方法,本文标定过程无需人工参与,且标定速度快,非常适合实际应用。
图3
内容需要下载文档才能查看 内容需要下载文档才能查看摄像机标定流程图
参考文献:
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CameraCalibrationandReconstruction[C]//ProceedingsofthefifthInternationalConferenceon3DDigitalImagingandModeling,2005.
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图4外部参数3D示意图
为了验证本文算法进行摄像机参数标定结果的正确性,实验时再用Bouguet开发的Matlab标定工具箱对上述棋盘格图像进行摄像机参数标定,结果如表1所示。从表中可以看出,本文算法标定结果和Bouguet算法所得结果非常接近,求得镜头焦距f在35.016mm ̄35.142mm之间,与给定的35mm相差很小,表明了本文算法的正确性和有效性。
表1摄像机参数标定结果比较
摄像机参数
fxfyu0v0k1k2p1p2
(上接第48页)
OpenCV标定结果MATLAB标定结果
5448.555428.79359.133251.548-0.3927413.09770.00167496-0.0072275
5448.659695429.34678364.87414251.96617-0.387713.072210.00162-0.00732
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图11组件开发支撑平台工具
[3]马亚平,李[4]蒋
柯,王振宇.联合作战模拟系统体系结构设
开发了一套原型系统,验证了本文相关研究。某机载雷达对抗仿真推演系统开发实践证明,本文设计的体系结构具有适用性与灵活性,能够满足电子对抗仿真推演需求。基于组件技术的开发技术能够实现系统模块化开发与组装式开发,能够提高系统开发效率。
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