04智能机器人红外导航
上传者:邵良杰|上传时间:2015-05-06|密次下载
04智能机器人红外导航
内容需要下载文档才能查看
智能机器人红外线导航
论文
学院名称:电子信息工程技术专业班级学生姓名:小博聊天机器人学号QQ:2З2978698⒊
指导教师:
目录
一、引言....................................................................................1
二.搭建并测试IR发射和探测器.......................................................................2
三.探测和避开障碍物..........................................................................................6
四.高性能的IR导航............................................................................................8
五.俯视的探测器.................................................................................................10
六.总结.....................................................................................................12
参考文献.....................................................................................................13
一.引言
许多机器人使用雷达(RADAR)或者声纳(SONAR)来探测物体而不需要同物体接触。本文的方法是使用红外光来照射机器人前进的路线,然后确定何时有光线从被探测目标反射回来,通过检测反射回来的红外光就可以确定前方是否有物体。由于红外遥控技术的发展,现在红外线发射器和接收器已经很普及并且价格很便宜。
机器人上建立的红外光探测物体系统在许多方面就象汽车的前灯系统。当汽车前灯射出的光从障碍物体反射回来时,人的眼睛就发现了障碍物体,然后大脑处理这些信息,并据此控制身体动作驾驶汽车。机器人使用红外线二极管LED作为前灯。
红外线二极管发射红外光,如果机器人前面有障碍物,红外线从物体反射回来,相当于机器人眼睛的红外检测(接收)器,检测到反射回的红外光线,并发出信号来表明检测到从物体反射回红外线。机器人的大脑——单片机AT89S52基于这个传感器的输入控制伺服电机。红外线(IR)接收/检测器有内置的光滤波器,除了需要检测的980nm波长的红外线外,它几乎不允许其它光通过。
二.搭建红外线前灯
1.电路板的每个角安装一个IR组(IRLED和检测器)。
断开主板和伺服系统的电源
内容需要下载文档才能查看建立图5-3所示的电路,可参考实物图5-4
内容需要下载文档才能查看
2.程序
#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>
intP1_2state(void)
{
return(P1&0x04)?1:0;
}
intmain(void)
{
intcounter;
intirDetectLeft;
uart_Init();
printf("ProgramRunning!\n");while(1)
{
for(counter=0;counter<38;counter++){
P1_3=1;
delay_nus(13);
P1_3=0;
delay_nus(13);
}
三.探测和避开障碍物
1.没有检测到物体时,输出为高;检测到物体时,输出为低。本任务中,更改程序RoamingWithWhiskers.c使它适用于IR检测器。
2.程序
#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>
#include<intrins.h>
#defineLeftIRP1_2//左边红外接收连接到P1_2
#defineRightIRP3_5//右边红外接收连接到P3_5
#defineLeftLaunchP1_3//左边红外发射连接到P1_3
#defineRightLaunchP3_6//右边红外发射连接到P3_6
voidIRLaunch(unsignedcharIR)
{
intcounter;
if(IR=='L')//左边发射
for(counter=0;counter<38;counter++)//发射时间比胡须长
{
LeftLaunch=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
LeftLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
if(IR=='R')//右边发射
for(counter=0;counter<38;counter++)
{
RightLaunch=1;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
RightLaunch=0;
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
}
voidForward(void)//向前行走子程序
{
P1_1=1;
delay_nus(1700);
P1_1=0;
Left_Turn();
}
elseif(irDetectLeft==0)//只有左边接收到红外线
{
下载文档
热门试卷
- 2016年四川省内江市中考化学试卷
- 广西钦州市高新区2017届高三11月月考政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高一上学期期中考试政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高二上学期期中考试政治试卷
- 辽宁省铁岭市协作体2017届高三上学期第三次联考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2017届高三11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
- 山东省滨州市三校2017届第一学期阶段测试初三英语试题
- 四川省成都七中2017届高三一诊模拟考试文科综合试卷
- 2017届普通高等学校招生全国统一考试模拟试题(附答案)
- 重庆市永川中学高2017级上期12月月考语文试题
- 江西宜春三中2017届高三第一学期第二次月考文科综合试题
- 内蒙古赤峰二中2017届高三上学期第三次月考英语试题
- 2017年六年级(上)数学期末考试卷
- 2017人教版小学英语三年级上期末笔试题
- 江苏省常州西藏民族中学2016-2017学年九年级思想品德第一学期第二次阶段测试试卷
- 重庆市九龙坡区七校2016-2017学年上期八年级素质测查(二)语文学科试题卷
- 江苏省无锡市钱桥中学2016年12月八年级语文阶段性测试卷
- 江苏省无锡市钱桥中学2016-2017学年七年级英语12月阶段检测试卷
- 山东省邹城市第八中学2016-2017学年八年级12月物理第4章试题(无答案)
- 【人教版】河北省2015-2016学年度九年级上期末语文试题卷(附答案)
- 四川省简阳市阳安中学2016年12月高二月考英语试卷
- 四川省成都龙泉中学高三上学期2016年12月月考试题文科综合能力测试
- 安徽省滁州中学2016—2017学年度第一学期12月月考高三英语试卷
- 山东省武城县第二中学2016.12高一年级上学期第二次月考历史试题(必修一第四、五单元)
- 福建省四地六校联考2016-2017学年上学期第三次月考高三化学试卷
- 甘肃省武威第二十三中学2016—2017学年度八年级第一学期12月月考生物试卷
网友关注
- 《炉石传说》法国玩家Spark打到欧服传说39名的中速野兽猎
- 皇室战争进阶攻略:只有卡等,不可能让你快速上3000传奇
- 《炉石传说》四大古神类比套路
- 部落冲突宝宝玩家分析如何改变部落战匹配机制
- [炉石传说]中速萨卡组,卡组构筑思考
- 《炉石传说》Life Coach猎人卡组(轻松上传说)
- 炉石传说之古神奇迹贼卡组
- 炉石传说:月底低保卡组,疯狗萨卡组分享
- 初中数学实数章节同步检测练习
- 炉石传说:欧服Dr Hippi夺冠的奇迹贼卡组
- 炉石传说战士攻略:土豪战卡组分享
- 《炉石传说》术士慢速卡组篇
- 《皇室战争》如何选择合适的主流防御建筑
- 【部落战争创意】融合防御塔详解
- 初中公开课ppt:议论文阅读复习
- 《部落冲突》如何高效、高速的达到满本
- 初中记叙文阅读基本常识、题型及解答方法(附练习)
- 皇室战争:【天空的老大】天狗攻略
- 炉石传说卡组:三国杀孙权术士卡组,快速大量换牌赢取优势
- 《炉石传说》在ESR中夺冠的强力德鲁伊卡组
- 皇室战争个人经验分享:胖球攻略
- 皇室战争卡牌定位向:毒猪的教学
- 炉石传说:熟练运用女佛祖可以让你的奥秘猎胜率更高
- 初三化学《空气》的知识点、考点和题型都有哪些
- 《炉石传说》鸟禽奥秘猎卡组,一个半小时从15级打到5级
- 《海底两万里》名著学习及练习题
- 皇室战争蹭血自闭上分流(6阶)
- 炉石史上最强5张白板卡都是谁
- 【炉石传说】高达48点斩杀的OTK卡组
- 皇室战争伪257火胖流卡组上三千分
网友关注视频
- 【获奖】科粤版初三九年级化学下册第七章7.3浓稀的表示
- 外研版英语三起5年级下册(14版)Module3 Unit1
- 19 爱护鸟类_第一课时(二等奖)(桂美版二年级下册)_T3763925
- 七年级英语下册 上海牛津版 Unit5
- 沪教版八年级下册数学练习册20.4(2)一次函数的应用2P8
- 冀教版英语三年级下册第二课
- 七年级下册外研版英语M8U2reading
- 苏科版数学 八年级下册 第八章第二节 可能性的大小
- 沪教版八年级下册数学练习册一次函数复习题B组(P11)
- 外研版英语三起5年级下册(14版)Module3 Unit2
- 冀教版小学数学二年级下册第二单元《余数和除数的关系》
- 二次函数求实际问题中的最值_第一课时(特等奖)(冀教版九年级下册)_T144339
- 第五单元 民族艺术的瑰宝_16. 形形色色的民族乐器_第一课时(岭南版六年级上册)_T1406126
- 沪教版牛津小学英语(深圳用) 五年级下册 Unit 7
- 化学九年级下册全册同步 人教版 第18集 常见的酸和碱(二)
- 3.2 数学二年级下册第二单元 表内除法(一)整理和复习 李菲菲
- 青岛版教材五年级下册第四单元(走进军营——方向与位置)用数对确定位置(一等奖)
- 北师大版八年级物理下册 第六章 常见的光学仪器(二)探究凸透镜成像的规律
- 【部编】人教版语文七年级下册《老山界》优质课教学视频+PPT课件+教案,安徽省
- 【部编】人教版语文七年级下册《泊秦淮》优质课教学视频+PPT课件+教案,湖北省
- 第12章 圆锥曲线_12.7 抛物线的标准方程_第一课时(特等奖)(沪教版高二下册)_T274713
- 8 随形想象_第一课时(二等奖)(沪教版二年级上册)_T3786594
- 【部编】人教版语文七年级下册《泊秦淮》优质课教学视频+PPT课件+教案,辽宁省
- 化学九年级下册全册同步 人教版 第22集 酸和碱的中和反应(一)
- 沪教版牛津小学英语(深圳用) 六年级下册 Unit 7
- 【部编】人教版语文七年级下册《逢入京使》优质课教学视频+PPT课件+教案,安徽省
- 冀教版小学数学二年级下册第二单元《有余数除法的整理与复习》
- 【部编】人教版语文七年级下册《泊秦淮》优质课教学视频+PPT课件+教案,天津市
- 三年级英语单词记忆下册(沪教版)第一二单元复习
- 沪教版牛津小学英语(深圳用) 四年级下册 Unit 2
精品推荐
- 2016-2017学年高一语文人教版必修一+模块学业水平检测试题(含答案)
- 广西钦州市高新区2017届高三11月月考政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高一上学期期中考试政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高二上学期期中考试政治试卷
- 辽宁省铁岭市协作体2017届高三上学期第三次联考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2017届高三11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
分类导航
- 互联网
- 电脑基础知识
- 计算机软件及应用
- 计算机硬件及网络
- 计算机应用/办公自动化
- .NET
- 数据结构与算法
- Java
- SEO
- C/C++资料
- linux/Unix相关
- 手机开发
- UML理论/建模
- 并行计算/云计算
- 嵌入式开发
- windows相关
- 软件工程
- 管理信息系统
- 开发文档
- 图形图像
- 网络与通信
- 网络信息安全
- 电子支付
- Labview
- matlab
- 网络资源
- Python
- Delphi/Perl
- 评测
- Flash/Flex
- CSS/Script
- 计算机原理
- PHP资料
- 数据挖掘与模式识别
- Web服务
- 数据库
- Visual Basic
- 电子商务
- 服务器
- 搜索引擎优化
- 存储
- 架构
- 行业软件
- 人工智能
- 计算机辅助设计
- 多媒体
- 软件测试
- 计算机硬件与维护
- 网站策划/UE
- 网页设计/UI
- 网吧管理