升降舵时域响应辨识实验实验报告
上传者：李旭光|上传时间：2015-05-10|密次下载
升降舵时域响应辨识实验实验报告
国防科技大学的实验指导书
升降舵时域响应辨识实验
实验报告
2015年5月9日星期六
国防科技大学的实验指导书
升降舵时域响应辨识实验实验报告
一、实验目的一、实验目的
1) 熟悉舵机的指标与要求；
2) 熟悉舵系统响应测试原理；
3) 掌握舵系统响应测试原理及方法。
二、实验任务二、实验任务
1) 利用阶跃响应方法进行传递函数模型的辨识；
2) 将实验数据与模型数据的阶跃响应数据对比分析。
三、实验设备器材三、实验设备器材
1) 弹载控制器；
2) 舵系统；
3) 测试计算机。
四、实验原理四、实验原理
通过测试计算机和弹载控制器给舵系统（如升降舵）施加一阶跃信号，采集升降舵的反馈信号，得到阶跃响应曲线。对数据进行归一化处理后，重新绘制单位阶跃响应曲线，从图中可以读取出峰值时间tp和最大超调量Mp。升降舵系统为二阶欠阻尼系统，根据如下方程可以求出二阶模型参数，即 ?????????? (2?1) ln ????????????=?????由此可以求取升降舵的传递函数。
五、实验内容及数据处理五、实验内容及数据处理
i. 获取实验数据
1) 检查测试计算机、弹载控制器和舵系统的连接状态；
2) 在测试计算机上启动测试实验软件包，选择舵系统时域响应选项卡；
3) 置弹载控制器为舵系统实验模式，上电，待系统工作稳定；
4) 在测试计算机上，选择舵为升降舵，并发送舵机归零信号； ??=
国防科技大学的实验指导书
5) 设置阶跃指令信号幅值为+10V，并启动舵机，10s后停止舵机；
6) 保持实验数据，绘制阶跃响应曲线。
ii. 模型辨识
对阶跃响应数据进行归一化处理，其方法为：求取阶跃响应数据的稳态值与阶跃信号幅值之比K，将每个时间点上的阶跃响应数据均除以阶跃信号幅值后重新绘制阶跃响应曲线。
在MATLAB 中，输入如下命令：
clear;clc
A=xlsread('SJD');
figure(1)
plot(A(:,1)-203.75,A(:,4)) %绘制原始曲线
grid on
title('图1 原始响应曲线')
t=A(:,1)-203.75; %将时间初值置零
y=A(:,4)/15.3581; %响应数据归一化
figure(2)
plot(t,y) %绘制单位阶跃响应曲线
grid on
title('图 2 单位阶跃响应曲线')
[Mp,n]=max(y);tp=t(n); %找出y的最大值及其对应时间
hold on
plot(tp,Mp,'*') %峰值点显示及其坐标标注
text(tp,Mp,'(0.16,1.08)')
text(t(570),y(570)+0.05,'1.0018')保存并运行，其运行结果如图1和图2。 将tp和Mp代入公式 (2-1)，利用MATLAB可以计算出 ???? 及 ξ :
>> syms xi positive
>> xi=eval(solve('xi/sqrt(1-xi^2)+log(Mp)/pi')),wn=pi/tp/sqrt(1-xi^2)
xi = 0.0256
国防科技大学的实验指导书
wn = 19.6414
由此可得，升降舵系统的传递函数为：
内容需要下载文档才能查看 内容需要下载文档才能查看
国防科技大学的实验指导书
?????? 385.8()Gs== (2?2) iii. 数据分析
利用MATLAB绘出公式（2-2）中的传递函数的单位阶跃响应，如图3： num=wn^2;
den=[1 2*xi*wn wn^2];
G=tf(num,den)
step(G)
从图3可以看出，模型的振荡剧烈。
对比图2和图3，两者相差大，这与数据模型中带有很多“毛刺”但建模时
内容需要下载文档才能查看未考虑等有关。
下载文档
热门试卷
- 2016年四川省内江市中考化学试卷
- 广西钦州市高新区2017届高三11月月考政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高一上学期期中考试政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高二上学期期中考试政治试卷
- 辽宁省铁岭市协作体2017届高三上学期第三次联考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2017届高三11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
- 山东省滨州市三校2017届第一学期阶段测试初三英语试题
- 四川省成都七中2017届高三一诊模拟考试文科综合试卷
- 2017届普通高等学校招生全国统一考试模拟试题（附答案）
- 重庆市永川中学高2017级上期12月月考语文试题
- 江西宜春三中2017届高三第一学期第二次月考文科综合试题
- 内蒙古赤峰二中2017届高三上学期第三次月考英语试题
- 2017年六年级（上）数学期末考试卷
- 2017人教版小学英语三年级上期末笔试题
- 江苏省常州西藏民族中学2016-2017学年九年级思想品德第一学期第二次阶段测试试卷
- 重庆市九龙坡区七校2016－2017学年上期八年级素质测查（二）语文学科试题卷
- 江苏省无锡市钱桥中学2016年12月八年级语文阶段性测试卷
- 江苏省无锡市钱桥中学2016-2017学年七年级英语12月阶段检测试卷
- 山东省邹城市第八中学2016-2017学年八年级12月物理第4章试题（无答案）
- 【人教版】河北省2015-2016学年度九年级上期末语文试题卷（附答案）
- 四川省简阳市阳安中学2016年12月高二月考英语试卷
- 四川省成都龙泉中学高三上学期2016年12月月考试题文科综合能力测试
- 安徽省滁州中学2016—2017学年度第一学期12月月考高三英语试卷
- 山东省武城县第二中学2016.12高一年级上学期第二次月考历史试题（必修一第四、五单元）
- 福建省四地六校联考2016-2017学年上学期第三次月考高三化学试卷
- 甘肃省武威第二十三中学2016—2017学年度八年级第一学期12月月考生物试卷
网友关注
- 变动成本法2Word
- 临汾精华中学2014年初二上学期物理第一次月考试卷(附答案新人教版)
- 2017年三八妇女节幼儿园活动方案
- 分子动理论Word
- 猪八戒代言Word
- 统计学第1阶段测试题表和答案
- 高考英语作文万能句子
- 孩子,外面的世界不会轻易原谅你Word
- 第3章账户设置Word
- 基于RFID技术的身份识别系统设计与实现Word
- 没娘的孩子Word
- 走进海底捞Word
- 中国制造2025陕西部分第二稿Word
- 第八章 社教型电视栏目Word
- 2017年啤酒综合产业园项目可行性研究报告(编制大纲)
- 秋日做个睡美人Word
- 外研版下册 Module 6 Around Town Unit 1 课件()Word
- 中秋国庆期间改进工作作风加强廉洁自律情况汇报
- 克服恐惧 重塑自我Word
- 高考考前谨防五大“心理陷阱”
- 0运筹学绪论Word
- 闭塞系统Word
- 别让畅销书滞涨了你的人生——你被书读了吗？
- 主题活动中渗透安全教育的策略研究
- 中国企业品牌国际化模式研究——以海尔和TCL为例
- 《人民的名义》观后感
- 也谈价值中立_郭星华
- 第二章 电视专题与栏目分类Word
- 除了爱你,我还能做什么!
- 中班音乐：理发师
网友关注视频
- 化学九年级下册全册同步 人教版 第25集 生活中常见的盐（二）
- 化学九年级下册全册同步 人教版 第18集 常见的酸和碱（二）
- 化学九年级下册全册同步 人教版 第22集 酸和碱的中和反应（一）
- 外研版英语七年级下册module1unit3名词性物主代词讲解
- 【部编】人教版语文七年级下册《泊秦淮》优质课教学视频+PPT课件+教案，辽宁省
- 沪教版牛津小学英语（深圳用） 五年级下册 Unit 7
- 冀教版英语五年级下册第二课课程解读
- 冀教版英语三年级下册第二课
- 第4章 幂函数、指数函数和对数函数（下）_六 指数方程和对数方程_4.7 简单的指数方程_第一课时(沪教版高一下册)_T1566237
- 第五单元 民族艺术的瑰宝_16. 形形色色的民族乐器_第一课时(岭南版六年级上册)_T1406126
- 沪教版牛津小学英语（深圳用） 五年级下册 Unit 12
- 《空中课堂》二年级下册 数学第一单元第1课时
- 冀教版小学数学二年级下册第二单元《租船问题》
- 沪教版八年级下册数学练习册一次函数复习题B组（P11）
- 冀教版小学数学二年级下册第二周第2课时《我们的测量》宝丰街小学庞志荣.mp4
- 冀教版小学数学二年级下册第二单元《余数和除数的关系》
- 人教版历史八年级下册第一课《中华人民共和国成立》
- 北师大版数学四年级下册第三单元第四节街心广场
- 【部编】人教版语文七年级下册《老山界》优质课教学视频+PPT课件+教案，安徽省
- 第五单元 民族艺术的瑰宝_16. 形形色色的民族乐器_第一课时(岭南版六年级上册)_T3751175
- 北师大版数学 四年级下册 第三单元 第二节 小数点搬家
- 外研版英语七年级下册module3 unit2第二课时
- 冀教版小学英语五年级下册lesson2教学视频(2)
- 第五单元 民族艺术的瑰宝_15. 多姿多彩的民族服饰_第二课时(市一等奖)(岭南版六年级上册)_T129830
- 【部编】人教版语文七年级下册《泊秦淮》优质课教学视频+PPT课件+教案，广东省
- 每天日常投篮练习第一天森哥打卡上脚 Nike PG 2 如何调整运球跳投手感？
- 飞翔英语—冀教版(三起)英语三年级下册Lesson 2 Cats and Dogs
- 30.3 由不共线三点的坐标确定二次函数_第一课时(市一等奖)(冀教版九年级下册)_T144342
- 冀教版小学数学二年级下册第二单元《有余数除法的整理与复习》
- 沪教版八年级下次数学练习册21.4（2）无理方程P19
精品推荐
- 2016-2017学年高一语文人教版必修一+模块学业水平检测试题（含答案）
- 广西钦州市高新区2017届高三11月月考政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高一上学期期中考试政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高二上学期期中考试政治试卷
- 辽宁省铁岭市协作体2017届高三上学期第三次联考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2017届高三11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
分类导航
- 互联网
- 电脑基础知识
- 计算机软件及应用
- 计算机硬件及网络
- 计算机应用/办公自动化
- .NET
- 数据结构与算法
- Java
- SEO
- C/C++资料
- linux/Unix相关
- 手机开发
- UML理论/建模
- 并行计算/云计算
- 嵌入式开发
- windows相关
- 软件工程
- 管理信息系统
- 开发文档
- 图形图像
- 网络与通信
- 网络信息安全
- 电子支付
- Labview
- matlab
- 网络资源
- Python
- Delphi/Perl
- 评测
- Flash/Flex
- CSS/Script
- 计算机原理
- PHP资料
- 数据挖掘与模式识别
- Web服务
- 数据库
- Visual Basic
- 电子商务
- 服务器
- 搜索引擎优化
- 存储
- 架构
- 行业软件
- 人工智能
- 计算机辅助设计
- 多媒体
- 软件测试
- 计算机硬件与维护
- 网站策划/UE
- 网页设计/UI
- 网吧管理