机器人的课外题 (1)
上传者：李唐|上传时间：2015-05-09|密次下载
机器人的课外题 (1)
1.根据你对本课程学习和了解，试分析机器人的运动轨迹控制。 由机器人的运动学和动力学可知，只要知道机器人的关节变量，就能根据其运动方程确定机器人的位置，或者已知机器人的期望姿态，就能确定机器人的关节变量和速度。路径和轨迹规划与受到控制的机器人从一个位置移动到另一个位置的方法有关。 路径和轨迹规划既要用到机器人的运动学，也要用到机器人的动力学。 轨迹规划方法一般是在机器人初始位置和目标位置之间用多项式函数来“插值”或“逼近”给定的路径，并产生一系列“控制设定点”。路径端点一般是笛卡尔坐标系中给出的。如果需要某些运动位置的关节坐标，则可调用运动学的逆向问题求解程序，进行必要的转换 在给定的两端点之间，常有多条可能的轨迹，而轨迹控制就是控制机器人手端沿着一定的目标轨迹运动，因此，目标轨迹的给定方法和如何控制机器人手臂使之高精度地跟踪目标轨迹的方法是轨迹控制的两个主要内容。最后才是关节的运动。 机器人的轨迹规划是分层次的，从高层的任务规划，动作规划到手部轨迹规划和关节规划，最后才是底层的控制。 2.根据你对本课程学习和了解，试分析机器人技术的主要学习内容，以及如何开展机器人技术的学习。 机器人技术是集机械工程许、计算机科学、控制工程、电子技术、传感器技术、人工智能、仿生学等学科的一门多学科交叉、结合的综合性技术。每一台机器人都是一个知识密集和技术密集的高科技机电产品。其内容主要包括： 1、机器人机械系统：由机身、手臂、腕部、手部和行走结构组成。 2、机器人驱动系统：它是向机械系统提供动力的装置。一般有液压式、气压式、电气式、机械式。 3、机器人控制系统：机器人的控制系统是机器人中最复杂的系统，是机器人根据作业指令以及传感器的反馈信号，支配机器人的执行机构去完成规定动作的运动和功能。一般分开环控制和闭环控制。 4、机器人感知系统：感知系统由内部传感器和外部传感器组成，获取内部和外部环境中的有用信号。提高机器人的机动性、适应性和智能水平。 5、机器人的编程语言：包括机器人的编程要求，机器人的语言类型及应用。
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