Galil运动控制卡的安装说明

Galil运动控制卡的安装说明

注意，在第一次向计算机中安装GALIL运动控制卡时，应先安装软件，后安装硬件。

一． 软件的安装。

将GALIL光盘插入计算机，如计算机开启了光盘自动播放的功能，会出现如下界面

点击DMC Smart Term 5.0 and DMCNet 之后的的install，按照提示进行软件安装。（如需要用VB、VC高级语言进行开发，则还必须安装DMCWIN）；

二． 硬件的安装。

?? 插入式：（如Dmc1842或DMC9940）

关闭计算机；打开机箱；将卡插入相应空闲插槽，并用螺丝固定；装

好机箱盖；打开计算机。Windows系统会自动找到、识别并安装控制卡（如由于DMC9940是DMC1800的简化版，会被系统识别为DMC1800）。

?? 独立式：（如Dmc3425卡）

只要将相应连接线缆接好即可。

三 、电机的有关GALIL卡使用上的一些要点：

1：DMC1842

（1）：DMC1842的每一个轴均可设置成：servo 或 step 方式，在卡上有四个跳线：SMX、SMY、SMZ和SMW，分别对应X、Y、Z和W轴。如果是step方式，则跳线必须连接上。

（2）：在软件设置上，有一个指令：“MT”，是用来设置电机模式的。

(i) 如果电机模式为servo方式，根据需要的方向，使用指令“MT 1,1,1,1”或“MT -1,-1,-1,-1”。

(ii) 如果电机模式为step方式，如果为共阳连接方式，根据需要的方向，使用指令“MT 2,2,2,2”或“MT 2.5,2.5,2.5,2.5”；如果为共地连接方式，根据需要的方向，使用指令“MT -2,-2,-2,-2”或“MT -2.5,-2.5,-2.5,-2.5”。

(iii) 命令 “MT 1，2，1，2”表示：X轴设置为servo 模式，Y轴设置为step 模式，Z轴设置为servo 模式，W轴设置为step 模式。

2：DMC1425/DMC3425

DMC1425/DMC3425 有三种版本：

(1) Standard

(2) XSTEP

(3) STEPPER control tow servo motor control one servo motor and one step motor control two step motor

接线表：（在表中列出的是对应三种型号有不同定义的，否则以第一栏“Pin” 的定义为准）

Pin 2

名称Amp Enable

Y axis direction

9

Input 1(X latch)

15 16 18 19 20 21

X Encoder B- X Encoder I- Y Encoder B- ACMDY Error ACMDX

Y command +/-10V

X command +/-10V

X axis direction Y command +/-10V X axis Step

X axis direction Y axis step X axis Step

28 29

Forward limit X Reverse limit X

33 34 36

X Encoder B+ X Encoder I+ Y Encoder B+

The Jumper setup DMC1425/DMC3425 Standard

DMC1425/DMC3425 XSTEP

DMC1425/DMC3425 STEPPER Both JP3 jumpers to MC Both JP3 jumpers to SD Both JP3 jumpers to SD JP2 SMX jumper off JP2 SMX jumper on JP2 SMX jumper on

*其他的跳线不用管。

*有关DMC3425-RS232通讯口设置：

用户通过JP1跳线来设置通讯波特率 波特率（1200）（9600）

19200

9600

1200 断开 断开 短接 断开 短接 断开 串口设置为：8位数据位，1位起始位，1位停止位，无奇偶校验。

四：有关调试的一些具体问题（这里主要讲连模拟输出控制伺服的情况）：

1． 首先确定GALIL卡的有关跳线正确。

2． 确认伺服连接正确（用其本身的JOG方式测试），并确认伺服是工作在

速度控制模式下，并且使能信号由外部控制。

3． 将GALIL卡的KP、KI、KD、OF三参数设为0，并使用“MO”指令，

确认后，使用“BN”指令将此状态保存。

4． 计算机与伺服均关闭、断电，在伺服驱动器与GALIL控制器之间连接

模拟量控制信号线、编码器反馈信号线、伺服使能信号控制线（参考伺服驱动器手册和GALIL接线图）

5． 上电后，使用“SH”指令，一般情况下，电机会低速运动，此时，观察

GALIL是否正常计数，方向是否正确（参考CE指令）；之后用“OF”

指令，数值范围在+/-0.1以内(数值越小越好,以能观察到下面描述的现象为度)，当“OF”值增加时，电机应正转速度增大（或反转速度减小），否则，用“MT”指令更改电机方向。

6． 对于伺服参数的调整，没有一定的准则，基本上以经验为主，但当用户

的要求不是很高时，也有一些办法可以简单实现。

z 伺服驱动器进行自整定，并保存整定后的参数;

z 由GALIL控制伺服，调整OF值到电机运动速度最小；

z 计算FV，并输入;

z 输入KP，并逐渐增大，以电机在任何速度下没有明显抖动为原则（如

产生抖动，则减小KP

注：上述说明是一些通用情况下的简单说明，如有不详之处，请参阅有关资料的详细说明。如有任何需要，请随时与我公司联系，我们将尽力为客户服务，保证用户对我们产品的正常使用。