互补滤波器翻译The Balance Filter(英文翻译)
上传者：傅瑜光|上传时间：2015-05-05|密次下载
互补滤波器翻译The Balance Filter(英文翻译)
互补滤波器
传感器
内容需要下载文档才能查看
两轴加速度计
? 测量“加速度”,但实际上是每单位质量受力。(F = ma,所以= F / m) ? 可以用来测量重力。如上图X轴读0 g,Y轴读取1 g。
? 可以用来测量倾斜
内容需要下载文档才能查看
陀螺仪
? 测量角速度（旋转速度）
? 静止时读数为0.
? 读数正负区别如下图所示
内容需要下载文档才能查看
读来自传感器的值
第一步是在模拟输入(通过模拟-数字转换器ADC)为每个传感器和让他们成有用的单位。这需要调整抵消和规模:
? 偏移量很容易发现:看看整数值时传感器读取水平和/或固定。如果它跳动,
选择平均价值。偏移量应是有符号* int-type变量(或常数)。
? 取值范围取决于传感器。这可以在传感器数据表或实验获得。它有时被称为
传感器常数,增益,或灵敏度。取值范围应该是一个浮子式变量(或常数)。 关于加速度传感器一些额外的知识
如果有必要有一个估计的角度旋转360º,y轴测量将是有用的,但不是必要的。有了它,我们可以用三角找到两轴数据的旋转角的正切值，并计算出角度。没有它,我们仍然可以使用正弦或余弦和x轴的数据计算出角度,因为我们知道重力的大小。但三角函数会浪费处理器时间并且不是线性的,所以如果这是可以避免的,它应该被避免。
对于一个平衡平台,最重要的用来计算的角度是接近垂直。如果这个平台在两个方向倾斜超过30º,有可能控制器只能按照满值（30度）去控制他。在这个窗口中,我们可以使用小角度近似和x轴节省处理器时间和编码复杂度:
内容需要下载文档才能查看
平台是向前倾斜角度θ,但固定(无水平加速)，
如左图所示。有X轴读数为: (1g) × sin(θ)。小角度近似：sin(θ) ≈ θ，单位为弧度。在正负30°角度内有较高准确性。
期望的测量值
为了控制平台,对于这个平台来说最好知道角度和角速度。这是一个角度的基础PD(比例/积分)控制算法,已被证明适合这种类型的系统。如下文:
内容需要下载文档才能查看
Motor Output是完全另外一回事。但总的来说,这种控制设置可以通过调节Kp和 Kd从而得到稳定和平滑性的性能。不太可能只用比例Kp就实现较好的控制。(如果角是正面的,但角速度为负,即返回到水平,电机会进一步减速。
内容需要下载文档才能查看)
实际上，PD控制体系类似于向着目标增加可调整的增强或减弱弱输
出。
如何测量
方法1如下图。
内容需要下载文档才能查看
优点:
? 直观
? 容易编码
? 陀螺提供快速、准确的角速度测量。
缺点
? 噪声大
? x轴将读取任何水平加速度作为一个角的变化。(想象的平台水平,但汽车造
成加速前进。加速度计不能区分这重力)。
方法2如图
内容需要下载文档才能查看:
优点：
? 依旧直观
? 依旧容易编码
? 过滤掉短期水平加速度。只有长期的加速度(重力)通过。
缺点：
? 由于平均滞后角测量。过滤器的越多,它就越滞后。延迟通常不利于稳定。 方法3如图：
内容需要下载文档才能查看
优点：
? 据说theoretically-ideal过滤器结合噪声传感器可得到干净、准确的估计。 ? 考虑系统的已知的物理性质(质量、惯性等)。
缺点：
? 我不知道它是如何工作的。这在数学上是复杂的,需要一些线性代数的知识。
不同的情况有不同的形式。
? 很难编码
? 消耗CPU时间
方法四如下：
内容需要下载文档才能查看
优点：
下载文档
热门试卷
- 2016年四川省内江市中考化学试卷
- 广西钦州市高新区2017届高三11月月考政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高一上学期期中考试政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高二上学期期中考试政治试卷
- 辽宁省铁岭市协作体2017届高三上学期第三次联考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2017届高三11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
- 山东省滨州市三校2017届第一学期阶段测试初三英语试题
- 四川省成都七中2017届高三一诊模拟考试文科综合试卷
- 2017届普通高等学校招生全国统一考试模拟试题（附答案）
- 重庆市永川中学高2017级上期12月月考语文试题
- 江西宜春三中2017届高三第一学期第二次月考文科综合试题
- 内蒙古赤峰二中2017届高三上学期第三次月考英语试题
- 2017年六年级（上）数学期末考试卷
- 2017人教版小学英语三年级上期末笔试题
- 江苏省常州西藏民族中学2016-2017学年九年级思想品德第一学期第二次阶段测试试卷
- 重庆市九龙坡区七校2016－2017学年上期八年级素质测查（二）语文学科试题卷
- 江苏省无锡市钱桥中学2016年12月八年级语文阶段性测试卷
- 江苏省无锡市钱桥中学2016-2017学年七年级英语12月阶段检测试卷
- 山东省邹城市第八中学2016-2017学年八年级12月物理第4章试题（无答案）
- 【人教版】河北省2015-2016学年度九年级上期末语文试题卷（附答案）
- 四川省简阳市阳安中学2016年12月高二月考英语试卷
- 四川省成都龙泉中学高三上学期2016年12月月考试题文科综合能力测试
- 安徽省滁州中学2016—2017学年度第一学期12月月考高三英语试卷
- 山东省武城县第二中学2016.12高一年级上学期第二次月考历史试题（必修一第四、五单元）
- 福建省四地六校联考2016-2017学年上学期第三次月考高三化学试卷
- 甘肃省武威第二十三中学2016—2017学年度八年级第一学期12月月考生物试卷
网友关注
- 七年级数学竞赛总结
- 平方根
- 校园歌手大赛总结
- 手抄报现场设计比赛方案
- 15届初三下英语锦江区二诊考试答案
- 真善美征文
- 2015郑州小升初：政策深度解读
- 重点中学考前强化训练试题2
- 海淀学区划分
- 八年级数学竞赛1
- 小学五年级下册数学复习卷
- 平方根
- 5年级奥数强化班考试 差倍问题
- 2013年中大附中初一新生综合素质测评试卷及答案
- 第六十九讲 等积变形
- 汽车电器试卷苗新
- 智源教育托管特色
- 阅读理解
- 2014年新民中学小升初数学模拟题和答案
- 重点中学考前强化训练试题1
- 六年级英语
- 经典诵读总结
- 1年级11班亮点
- 物质的量以及浓度假期作业1(北大)
- 阅读展示
- 2014年9月18日星期四数学作业
- 用二元一次不定方程解一类含[x]的方程
- 第七届读书活动试卷及答案
- 12月18日周四数学作业
- 校园歌手方案
网友关注视频
- 苏科版八年级数学下册7.2《统计图的选用》
- 沪教版牛津小学英语（深圳用） 五年级下册 Unit 12
- 冀教版小学数学二年级下册第二周第2课时《我们的测量》宝丰街小学庞志荣
- 第12章 圆锥曲线_12.7 抛物线的标准方程_第一课时(特等奖)(沪教版高二下册)_T274713
- 外研版英语七年级下册module1unit3名词性物主代词讲解
- 冀教版小学数学二年级下册第二周第2课时《我们的测量》宝丰街小学庞志荣.mp4
- 沪教版牛津小学英语（深圳用） 五年级下册 Unit 7
- 冀教版小学英语四年级下册Lesson2授课视频
- 北师大版数学 四年级下册 第三单元 第二节 小数点搬家
- 外研版英语三起5年级下册（14版）Module3 Unit1
- 北师大版小学数学四年级下册第15课小数乘小数一
- 六年级英语下册上海牛津版教材讲解 U1单词
- 沪教版牛津小学英语（深圳用） 四年级下册 Unit 8
- 七年级英语下册 上海牛津版 Unit9
- 8.对剪花样_第一课时(二等奖)(冀美版二年级上册)_T515402
- 化学九年级下册全册同步 人教版 第22集 酸和碱的中和反应（一）
- 【部编】人教版语文七年级下册《泊秦淮》优质课教学视频+PPT课件+教案，天津市
- 七年级下册外研版英语M8U2reading
- 河南省名校课堂七年级下册英语第一课（2020年2月10日）
- 冀教版小学数学二年级下册第二单元《有余数除法的整理与复习》
- 二年级下册数学第一课
- 七年级英语下册 上海牛津版 Unit3
- 第19课 我喜欢的鸟_第一课时(二等奖)(人美杨永善版二年级下册)_T644386
- 【部编】人教版语文七年级下册《老山界》优质课教学视频+PPT课件+教案，安徽省
- 化学九年级下册全册同步 人教版 第25集 生活中常见的盐（二）
- 外研版英语七年级下册module3 unit2第一课时
- 沪教版牛津小学英语（深圳用） 六年级下册 Unit 7
- 苏科版数学八年级下册9.2《中心对称和中心对称图形》
- 苏科版数学七年级下册7.2《探索平行线的性质》
- 飞翔英语—冀教版(三起)英语三年级下册Lesson 2 Cats and Dogs
精品推荐
- 2016-2017学年高一语文人教版必修一+模块学业水平检测试题（含答案）
- 广西钦州市高新区2017届高三11月月考政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高一上学期期中考试政治试卷
- 浙江省湖州市2016-2017学年高二上学期期中考试政治试卷
- 辽宁省铁岭市协作体2017届高三上学期第三次联考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2017届高三11月月考政治试卷
- 广西钦州市钦州港区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高二11月月考政治试卷
- 广西钦州市高新区2016-2017学年高一11月月考政治试卷
分类导航
- 互联网
- 电脑基础知识
- 计算机软件及应用
- 计算机硬件及网络
- 计算机应用/办公自动化
- .NET
- 数据结构与算法
- Java
- SEO
- C/C++资料
- linux/Unix相关
- 手机开发
- UML理论/建模
- 并行计算/云计算
- 嵌入式开发
- windows相关
- 软件工程
- 管理信息系统
- 开发文档
- 图形图像
- 网络与通信
- 网络信息安全
- 电子支付
- Labview
- matlab
- 网络资源
- Python
- Delphi/Perl
- 评测
- Flash/Flex
- CSS/Script
- 计算机原理
- PHP资料
- 数据挖掘与模式识别
- Web服务
- 数据库
- Visual Basic
- 电子商务
- 服务器
- 搜索引擎优化
- 存储
- 架构
- 行业软件
- 人工智能
- 计算机辅助设计
- 多媒体
- 软件测试
- 计算机硬件与维护
- 网站策划/UE
- 网页设计/UI
- 网吧管理