操作与编程指南 v5.2 v5.3 v5.4

kuka机器人操作手册

KUKA Robot Group KUKA System Software (KSS) 操作与编程指南 用于终端用户 用于库卡系统软件 V5.2、V5.3、V5.4 Issued: 31.01.2008 Version: KSS 5.2 5.3 5.4 END V1 zh 操作与编程指南 © 版权 2008 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg 德国 此文献或节选只有在征得库卡机器人集团公司明确同意的情况下才允许复制或对第三方开放。 除了本文献中说明的功能外，控制系统还可能具有其他功能。但是在新供货或进行维修时，无权要求库 卡公司提供这些功能。 我们已就印刷品的内容与描述的硬件和软件内容是否一致进行了校对。但是不排除有不一致的情况，我 们对此不承担责任。但是我们定期校对印刷品的内容，并在之后的版本中作必要的更改。 我们保留在不影响功能的情况下做技术更改的权利。 KIM-PS5-DOC Publication: Book structure: Label: Pub KSS 5.2 5.3 5.4 END zh KSS 5.2, 5.3, 5.4 END V2.5 KSS 5.2 5.3 5.4 END V1 2 / 123 Issued: 31.01.2008 Version: KSS 5.2 5.3 5.4 END V1 zh 操作与编程指南 目录 1 1.1 1.2 1.3 引言 ............................................................................................................................... 8 目标群体 .........................................................................................................................................8 机器人系统文献 ..............................................................................................................................8 商标 .............................................................................................................................................8 2 2.1 2.2 产品说明.......................................................................................................................... 9 机器人系统概览 ..............................................................................................................................9 库卡系统软件概览 (KSS) ................................................................................................................9 3 安全 ............................................................................................................................. 11 3.1 一般 .......................................................................................................................................... 11 3.1.1 责任说明 ................................................................................................................................. 11 3.1.2 提示的图示 ............................................................................................................................. 11 3.1.3 按规定使用机器人系统 ........................................................................................................... 12 3.1.4 欧盟一致性声明及生产厂商声明.................................

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............................................................ 12 3.1.5 机器人系统说明 ...................................................................................................................... 12 3.1.6 使用的概念 ............................................................................................................................. 13 3.2 相关人员 ...................................................................................................................................... 14 3.3 机器人系统上的安全防护装置 ..................................................................................................... 15 3.3.1 安全防护装置概览 .................................................................................................................. 15 3.3.2 安全逻辑电路 ESC ................................................................................................................. 16 3.3.3 运行方式选择开关 .................................................................................................................. 16 3.3.4 停机反应 ................................................................................................................................. 18 3.3.5 工作范围、防护范围及危险范围............................................................................................. 18 3.3.6 操作人员防护装置 .................................................................................................................. 19 3.3.7 紧急关断按键.......................................................................................................................... 19 3.3.8 确认开关 ................................................................................................................................. 20 3.3.9 外部确认开关接口 .................................................................................................................. 21 3.3.10 点动运行 ................................................................................................................................. 21 3.3.11 机械终端卡位.......................................................................................................................... 21 3.3.12 软件限位开关.......................................................................................................................... 22 3.3.13 运行方式和激活的安全防护装置概览 ..................................................................................... 22 3.3.14 机械式轴范围限制装置（选项）............................................................................................. 22 3.3.15 轴范围监控装置（选项）........................................................................................................ 22 3.3.16 自由旋转装置（选项） ..........................................................

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................................................. 23 3.3.17 库卡操作面板（KCP）耦合器（选项）.................................................................................. 23 3.3.18 外部安全防护装置 .................................................................................................................. 23 3.3.19 机器人系统上的标识............................................................................................................... 24 3.4 安全措施 ...................................................................................................................................... 24 3.4.1 一般性安全措施 ...................................................................................................................... 24 3.4.2 运输 ........................................................................................................................................ 25 3.4.3 投入运行 ................................................................................................................................. 25 3.4.4 防毒保护和网络安全............................................................................................................... 26 3.4.5 编程 ........................................................................................................................................ 26 Issued: 31.01.2008 Version: KSS 5.2 5.3 5.4 END V1 zh 3 / 123 操作与编程指南 3.4.6 模拟 ........................................................................................................................................ 27 3.4.7 自动运行 ................................................................................................................................. 27 3.4.8 保养和维修 ............................................................................................................................. 27 3.4.9 停止运转，仓储和废料处理 .................................................................................................... 28 3.5 使用的标准和规定........................................................................................................................ 28 4 4.1 4.2 4.3 4.4 手持式编程器 KCP ........................................................................................................ 31 前部 .......................................................................................................................................... 31 键盘 .......................................................................................................................................... 32 数字区.......................................................................................................................................... 33 背面 .......................................................................................................................................... 33 5

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5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 KUKA.HMI 操作界面..................................................................................................... 35 状态键，菜单键，软键 ................................................................................................................ 35 操作界面的窗口 ........................................................................................................................... 35 操作界面的元件 ........................................................................................................................... 36 状态栏.......................................................................................................................................... 37 调出在线帮助............................................................................................................................... 39 6 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 6.6.1 6.6.2 6.6.3 6.6.4 6.6.5 6.6.6 6.6.7 6.6.8 6.7 6.8 6.8.1 6.8.2 6.8.3 6.8.4 6.8.5 6.8.6 6.8.7 6.8.8 6.8.9 6.9 6.9.1 6.9.2 操作 ............................................................................................................................. 40 接通机器人控制系统 .................................................................................................................... 40 关闭机器人控制系统。 ................................................................................................................ 40 更换用户群 .................................................................................................................................. 40 运行方式 ...................................................................................................................................... 40 坐标系.......................................................................................................................................... 41 手动运行机器人 ........................................................................................................................... 43 设定手动调节量 (HOV)........................................................................................................... 44 选择工具和基座 ...................................................................................................................... 44 用运行键进行与轴有关的移动 ................................................................................................ 44 用运行键按笛卡尔坐标移动 .................................................................................................... 45 配置空间鼠标.......................................................................................................................... 45 确定空间鼠标定位 .................................................................................................................. 46 用空间鼠标按笛卡尔坐标移动 ................................

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................................................................ 47 增量式点动模式 ...................................................................................................................... 48 跨接工作空间监控装置 ................................................................................................................ 49 显示功能 ...................................................................................................................................... 49 显示功能概览.......................................................................................................................... 49 显示实际位置.......................................................................................................................... 50 显示数字输入/输出端.............................................................................................................. 50 显示模拟输入/输出端.............................................................................................................. 51 显示外部自动运行的输入/输出端............................................................................................ 52 显示中断 ................................................................................................................................. 53 显示机器人系统的有关信息 .................................................................................................... 54 显示机器人数据 ...................................................................................................................... 55 显示硬件信息.......................................................................................................................... 56 存档 .......................................................................................................................................... 56 软盘格式化 ............................................................................................................................. 56 数据存档 ................................................................................................................................. 56 4 / 123 Issued: 31.01.2008 Version: KSS 5.2 5.3 5.4 END V1 zh 操作与编程指南 6.9.3 数据还原 ................................................................................................................................. 57 7 7.1 7.2 7.2.1 7.2.2 7.3 7.4 7.4.1 7.4.2 7.4.3 7.4.4 7.4.5 7.4.6 7.4.7 7.4.8 7.4.9 7.5 7.5.1 7.5.2 7.5.3 7.5.4 7.5.5 7.6 7.6.1 7.6.2 7.6.3 7.7 7.7.1 7.7.2 7.7.3 7.7.4 7.8 7.9 7.9.1 7.9.2 7.9.3 7.9.4 7.9.5 投入运行........................................................................................................................ 58 准备运行概览............................................................................................................................... 58 系统设置 ................